Vaughan, que padecía una discapacidad visual parcial, interpretó durante cinco años el personaje del ciego maestro Aemon Targaryen en la serie de fantasía basada en las novelas de George R.R. Martin. "Tristemente, Peter Vaughan falleció aproximadamente a las 10.30 de esta mañana. Murió pacíficamente, rodeado de su familia", notificó su agente, Sally Long-Innes.
Vaughan fue conocido en el Reino Unido por papeles en series de la década de 1970 como "Porridge", "Citizen Smith" y, más tarde, "Our Friends in The North".
Apareció asimismo en la cinta de suspense "The Naked Runner" (1967), junto con el estadounidense Frank Sinatra. "Lo mejor de Frank era que tenías que enfrentarte a él lo antes posible. Si lo hacías, te respetaba, si no, te ignoraba", había relatado el actor británico años más tarde.
Vaughan, cuyo nombre oficial era Peter Ohm, nació el 4 de abril de 1924 en Shropshire (centro de Inglaterra), y estuvo casado con la actriz Billie Whitelaw durante doce años, antes de contraer matrimonio con la también actriz Lillias Walker